汉初主要有三种肉刑，黥刑（刺面涂墨）、劓刑（割鼻子）、剕刑（斩脚）。肉刑始于夏、商、周三代，风行于秦朝，一直延续下来。这种刑罚断人肢体，破坏身体机能，野蛮残酷。
公元前167年五月，皇帝刘恒突然发布一道诏书，废除肉刑。诏书上说：‘恺悌君子，民之父母’。人犯了错，不教化而施以肉刑，以后即使他悔过自新，依然残废终生。譬如脚断了，不能再长出新的。这不是教化百姓的父母心意。此后废除肉刑，用别的刑罚代替。
令人意想不到的是，促成刘恒废除肉刑的，竟然是一位十五岁的小女孩。
这个女孩名字叫淳于缇萦。
《汉书·刑法志》里详细说了她的故事。缇萦的父亲淳于意犯了罪，被判处肉刑。因为淳于意担任过齐国太仓令，是官员身份，所以被送往长安受刑。淳于意生了五个女儿，没有儿子。离开家时，他看着哭哭啼啼的五个女儿，悲从中来，骂道：“可惜我只生女儿不生儿子，遇到紧急事情，没有一个能帮上忙！”
父亲说出这么伤心的话，女儿们更加难过。这时，淳于意最小的女儿缇萦走上前来，要求和父亲一起去长安。押解人嫌麻烦，不肯带她。缇萦软磨硬泡，才得以跟随父亲上路。
到了长安，缇萦请人代写奏章，大胆上书皇帝，陈述冤情：我的父亲曾是齐国的小吏，有清廉的好名声，现在不慎犯了事，按律当受肉刑。我不但为父亲难过，也为所有受肉刑的人伤心。一个人被砍去了脚，就成了残废；被割掉鼻子，就不能再安上；即使他们想改过自新也不可能了。我情愿做官婢，替父亲赎罪，好让父亲有改过自新的机会。
做官婢很苦，日夜劳作，没有丝毫人身自由。缇萦的孝心和胆识，深深感动了刘恒，他责成丞相张苍、御史大夫冯敬等人修改刑律。张苍等人也认识到，继续沿用秦朝的肉刑，不利于社会稳定，更不利于政权的稳固。
君臣意见一致，废除还保留的黥、劓、剕三种肉刑。同时，赦免淳于意，也没有让缇萦当官婢。少女缇萦勇敢救父，为皇帝废除肉刑提供了契机，她的勇敢无畏广为人所传颂，“百男何愦愦，不如一缇萦”！
同年，新修订的刑律颁行天下。新刑律规定：黥刑，改为剪去头发，以铁钳束颈，服刑四年；劓刑，改为打三百竹板子；斩左脚，改为打五百竹板子；犯斩右脚以及杀人自首、官吏贪赃枉法、监守自盗等罪，于判刑之后又犯笞刑罪者，一律处死。
从此以后，社会风气为之一变，民风日趋淳朴。刘恒光荣成为第一位废除肉刑的皇帝。刑罚制度从奴隶制五刑向封建制五刑转变，这是一项重大历史进步。
然而，在刑罚执行上，却存在漏洞。打三百板子，打五百板子，有人直接被打死了，名义上是减轻刑罚，结果杀人更多。
直到太子刘启即位，完善刑制改革，他两次颁布诏书，将打板子的数量大幅度减少，五百减到两百，三百减到一百。制订刑具——竹板的规格，长五尺，宽一寸，厚半寸，板子要光滑。又规范执行过程，打犯人的后背改成打屁股，行刑中间，执行人不许更换。
爱民以德，刘恒的德政除了废除肉刑，还有减税。