早在春秋时期，华夏就使用抛石机了。后来，唐朝孙思邈发明了火药，并逐渐用于军事。在北宋年间，出现了突火枪，这是一种竹子做的管状火器，内安“子巢”，战时点燃火药，用火烧敌人。能够起到震撼敌人的作用。这种火器的出现，对近代火炮的产生具有十分重要的意义。
后来，在突火枪的基础上出现了金属管状火器――火铳，并逐步发展成为青铜火炮。目前世界上发现的最早的青铜炮，是华夏武威出土的西夏时期（与宋代同期）的火炮，该炮口径为100毫米，使用铁弹丸，这一发现，使铁弹丸使用的历史提前了近一个世纪。
华夏人是火炮的祖宗。13世纪初，华夏的造炮技术经阿拉伯传到欧洲，并在欧洲得到了长足的发展。16世纪中叶，欧洲出现了青铜和熟铁制造的长管炮，亦称长炮，代替了以前的短管炮（臼炮）。还采用了前车，便于快速行动。16世纪末，出现了将子弹或金属碎片装在铁筒内制成的霰弹，用于杀伤人马。
1846年，意大利制成了后装线膛炮，其精度和发射速度都有明显提高。后装线膛炮是火炮结构的一次重大变革，但火炮的基本结构仍没有太大的变化。
“由于用途不同，火炮的种类也有所不同：
加农炮。身管长，是弹道低伸的火炮。适用于对装甲目标、垂直目标和远距离目标射击。加农炮是英语calon的音译名，在阿拉伯语中，calon是中空而直长的管子。加农炮的身管长一般为口径的40倍以上，炮口通常带有炮口制退器（炮口制退器是炮口上带孔的大于身管口径的“帽子”，用以减少后坐力，有的能减少50以上的后坐力。）
榴弹炮。身管较短，是弹道较弯曲的火炮。适用于对水平目标射击。主要用于歼灭、压制敌人的有生力量和兵器，破坏敌人工程设施等。是地面炮兵的主要炮种。榴弹炮的身管长一般为口径的20－30倍。
实际上，加农炮和榴弹炮没有本质的区别，所谓身管长和口径之比也并非一成不变，而且一直在变。以弹道的形状来区分，也有些牵强，因为弹道的形状是相对于射程而言的。加农炮在最远射程上，弹道并不低伸，榴弹炮在近距离上，弹道同样低伸，甚至可以直瞄射击。从完成压制任务的角度看，两种炮几乎一致。因此，也可以统称为榴弹炮。
加农榴弹炮。是兼有加农炮和榴弹炮的弹道特性的火炮。这种火炮的身管长为口径的30－40倍。
火箭炮。发射火箭弹的火炮，亦称火箭弹发射装置。通常为多发联装，有多轨式、多管式和框架式。火箭炮射速快，火力猛，突袭性好，但精度差，散布大，主要用于对面积目标射击。(前苏联1939年制造的Бm－13式火箭炮，用了一个漂亮的姑娘名字命名――喀秋莎。在二战中，火箭炮成了一种可怕的武器。)
迫击炮。用钢铁座板承受后坐力，是主要进行高射界射击的火炮。迫击炮射角大（一般为45度－－85度），弹道弯曲，落角大，破片杀伤效果优于其它火炮，主要用于压制遮蔽物后、反斜面目标和水平目标。由于其结构简单，重量轻，体积小，通常作为随伴火炮使用。迫击炮分为滑膛式（前装）和线膛式（后装）两种。
滑膛炮。是无膛线的火炮。军队习惯将无膛线的加农炮命名为滑膛炮。其实，许多火箭炮、迫击炮等都是滑膛炮。从某种意义上说，线膛是对滑膛的进步，这种进步主要体现在使弹丸保持空中飞行的稳定性。但是，线膛阻力大，不利于提高初速。现代滑膛炮较好解决了飞行稳定问题，使古老的滑膛重新绽放光彩。解决飞行稳定的方法主要是采用尾翼，所以迫击炮弹、早期火箭炮弹和滑膛炮弹都带有尾翼。现代火箭炮弹则采用斜置喷火孔的方法，使弹丸在空中自行旋转保持稳定。目前滑膛炮主要用于反坦克，这是由于滑膛炮初速大，使用穿甲弹效果好。100毫米、120毫米滑膛炮均配有超速脱壳穿甲弹。
无坐力炮（亦称无后坐力炮）。发射时利用后喷物质的动量抵消后坐力，使炮身不产生后坐的火炮。无坐力炮体积小，重量轻，操作方便，适于随伴步兵作战。但其喷火时火光大，易暴露目标，使用时受到一定限制。无坐力炮由于向后喷火（物质），减少了发射药对于弹丸的动能，初速较小。因此，无坐力炮在反坦克时使用破甲弹。
自行火炮。同车辆地盘构成一体自身能运动的火炮。自行火炮越野性能好，占领和撤出阵地快，战场生存能力强，有利于不间断实施火力支援。使炮兵和装甲兵、机械化步兵的协同更加密切。自行火炮与坦克的区别在于装甲较薄，火炮口径较大，说它是火力型的特种坦克也不错。
反坦克炮是主要用于打击坦克和其它装甲目标的火炮。它的炮身长、初速大、直射距离远，发射速度快。穿甲效力强，大多属加农炮或无坐力炮类型。反坦克炮的弹道弧度很小，一般对目标进行直接瞄准和射击。反坦克炮的发展历史，可以追溯到第一次世界大战，当时人们就开始设计制造专用反坦克炮。(在第二次世界大战期间和50年代，反坦克炮有了长足的发展，火炮口径急剧增长，种类，型号繁多，装备数量庞大，并且出现自行反坦克炮，一度成为各国尤其是苏军反