历史上的马忠，先为巴西郡吏，察孝廉，后来做了汉昌县的县令，此后十数年都一直都没有升迁。刘备兵败夷陵，驻跸永安。巴西太守阎芝征集五千人，为刘备补充兵员，派马忠带兵前往。刘备与之交谈，甚为器重，对尚书令刘巴称赞说是黄权一类的人才。
建兴元年，丞相诸葛亮开府治事，辟马忠为门下督。诸葛亮南征，拜马忠为牂牁太守，率偏军平定当地叛乱。马忠治理牂牁政绩显著，诸葛亮又辟为参丞相军事，作为丞相留府长史蒋琬的副手，处理后方军政事务。接着又兼任益州治中从事。魏军大举进攻汉中，马忠到诸葛亮军中帮办军务。之后，又指挥牙门将张嶷等将领平定叛乱的汶山郡羌人。南中豪族刘胄叛乱，各郡sao动。诸葛亮以马忠接替原庲降都督张翼。马忠不负使命，平定了叛乱。诸葛亮加忠为监军、奋威将军，封博阳亭侯。
建宁郡曾经杀害太守正昂，绑架太守张裔送给吴国，所以以前庲降都督常常驻扎在汉族居多的平夷县。马忠移屯汉族和少数民族杂居的味县。越巂郡一直处于混乱状态，马忠指挥并协助越巂太守张嶷恢复秩序，并因此直接晋升为安南将军，进封彭乡侯。大司马蒋琬北驻汉中，而马忠入朝述职，于是受命到前线宣传诏旨，加拜为镇南大将军。魏国进攻汉中，大将军费祎率军北上增援，马忠留在成都处理政事。费祎班师，马忠才回到南中，一直死在南中。
马忠在南中，数次平定叛乱，处事能断，威恩并立，马忠死时，莫不流涕尽哀，为之立庙祭祀。
吕布在平定巴蜀时，就在考虑南蛮问题，他要聚集一些解决南蛮问题的将领为他平定南蛮，诸葛亮、马岱、魏延已经到位，现在还缺马忠、王平、张嶷、张翼，吕布查到，除了马忠之外，其他三将目前都在刘备帐下，所以吕布要加紧对刘备的攻势，趁这些人刚开始投奔刘备还没有形成足够忠诚度时就把他们挖过来。
马忠投降后，便有他和麾下亲信连同一千多个扮作蜀军的z军士卒，抬着张飞昏迷的身体，装着被z军追杀的样子，逃到葭萌关下，说是惨遭z军伏击，张飞将军不幸遇难，我们拼死抢回他的尸首。
葭萌关上的刘琰是一个酒囊饭袋，他听信了马忠的话，没有仔细观察，再加上他知道张飞是刘备的二弟，如果自己不把张飞的尸首救回来，他很难跟刘备交差，所以稍微一想，就打开了城门。
马忠、庞德一拥而入，占领了葭萌关，刘琰在乱军中战死，一万多名蜀军多半投降。
马超笑道：“孔明用蜡做成的首级还真管用，栩栩如生。”
诸葛亮淡然一笑，吩咐道：“连夜把张飞这个蜡质首级送到涪水关前，交由主公使用。”
很显然，诸葛亮想到的计策跟吕布想到一块了，就是用桃园三结义的兄弟之情来刺激张飞，进而刺激关羽，趁他们情绪失控时，夺取关隘。